冰垫厂家
免费服务热线

Free service

hotline

010-00000000
冰垫厂家
热门搜索:
产品介绍
当前位置:首页 > 产品介绍

看一看:船舶航向模型参考模糊自适应控制器的设计

发布时间:2021-11-18 06:59:36 阅读: 来源:冰垫厂家
看一看:船舶航向模型参考模糊自适应控制器的设计

1引言 船舶作为动态系统具有大惯性、强非线性、模型参数不稳定和时变等特点,这给控制带来了困难。传统的PID对这类非线性对象没法取得很好的控制效果,因此要寻求性能更好的控制策略土地将被征收农民怎么办。模糊控制最近几年来作为1种智能控制方法,在许多领域取得了很好的控制效果。但是普通模糊控制器的参数设计完成绩固定不变,因此没法适应对象参数变化的场合。针对普通模糊控制器的不足,鉴戒模型参考自适应控制的思想,本文给出了1种模型参考模糊自适应的控制算法,根据系统的状态在线的调解模糊规则,从而实现对非线性对象的良好的控制。 本文利用以上的模型参考模糊自适应算法,对船舶航向进行控制,并与普通模糊控制器控制性能进行了比较。仿真结果表明控制效果好,适合船舶航向保持及转向等控制要求。2模型参考模糊自适应控制器结构 系统结构如图1所示,为了满足实时性的要求,模糊控制器采取查询表的情势。普通模糊控制器的输入为误差E臀蟛畹谋浠疎C,输出为控制量U。图中Ke,Kd和Ku分别为模糊控制器的量化因子和输出比例因子。参考模型为对象期望的运行轨迹。参考模型输出与对象输出的广义误差YE和广义误差的变化YEC作为模糊自适应结构的输入,根据广义误差模糊自适应结构作出决策,来调解模糊控制器的规则库(查询表),使对象的输出快速到达期望值。参数Kye,Kyd和Kp分别为模糊自适应结构的输入输出量化因子和比例因子。3船舶模型参考模糊控制系统的设计3.1模糊控制器设计模糊控制器的输入变量E=Kee,EC=Kecec,输出变量U=u/Ku。 模糊控制器的输入输出模糊论域均通过量化因子转化为[-11]。输出变量E和EC的语言变量取值:负大,负中,负小,零,正小,正中,正大,表示为E={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},EC={NB拆迁补偿政策最新标准,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},其隶属度函数如图2所示。输出变量U的语言变量取值为:负大,负中,负小,零,正小,正中,正大,U={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},其隶属度函数如图3所示。 根据对航舶控制原理和工作进程分析,同时为了计算机实现的方便,将误差E误差变化EC和控制量U在论域内分成113.2参考模型模糊自适应结构设计 广义误差:ye=ym-y,航向偏差变化率:为对象输出,ym为参考模型输出。 参考模型模糊自适应结构的输入变量YE=Kye.ye,YEC=Kyd.yec,输出变量p=p/Kp。 参考模型自适应结构的输入输出模糊论域均通过量化因子转化为[-55]。输入变量YE和YEC的语言变量取值:负大,负中,负小,零,正小,正中,正大,E={NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},其隶属度函数如图4所示。输出变量U的语言变量取值:负大,负中,负小,负零,正零,正小,正中,正大,P={NB,NM,NS,NZ,PZ,PS,PM,PB}其隶属度函数如图5所示。 将广义误差YE、广义误差变化率YEC和调解量P在各自论域内分成11个等级,即YE={-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3拆迁人口赔偿未得到怎么办,4,5},YEC={-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5},P={-1.0,-0.8,-0.6,-0.4,-0.2,0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0},得到参考模型模糊自适应结构调解查询表如表2所示。资讯分类行业动态帮助文档展会专题报道5金人物商家文章